Masjid Asyuro terletak di lingkungan Pondok Pesantren Cipari di Kampung Cipari, Desa Sukarasa, Kecamatan Pangatikan. Pendiri Pondok Pesantren Cipari adalah Kyai Haji Abdul Kudus dan Kyai Haji Yusuf Tauziri. Masjid ini dibangun pada kurun waktu 1933 – 1936, dimana arsiteknya bernama Abikusno Cokrosuryo, seorang aktivis Sarekat Islam pada masa itu. Masjid ini berdiri di atas tanah wakaf milik Haji Harmayn dan Kyai Haji Bustomi, yang kemudian dilimpahkan kepada pendiri pesantren.
Masjid Asyuro dan Pondok Pesantren Cipari memang mempunyai hubungan yang sangat dekat dengan perkumpulan Sarekat Islam. Berdasarkan keterangan dari Bapak Faros (60 tahun), selaku sesepuh di Pondok Pesantren Cipari, wilayah Garut Timur merupakan salah satu basis perkumpulan Sarekat Islam yang cukup pesat perkembangannya, sehingga banyak aktivis SI yang berkumpul di wilayah ini, terutama di Pondok Pesantren Cipari.
Berdasarkan keterangan dari pengelola pondok, Masjid Asyuro dibangun secara bergotong-royong oleh penduduk dan pemuda SI. Masjid ini bergaya arsitektur art deco, berdenah segi empat, dengan arah hadap ke timur. Masjid ini menarik karena arsitekturnya berbeda dengan masjid-masjid di Indonesia pada umumnya. Yang menandakan bahwa bangunan ini berupa masjid adalah di bagian atap terdapat menara dengan puncak berbentuk kubah berwarna emas. Seluruh sisi dinding bangunan terdapat jendela panil kaca yang di atasnya dilengkapi dengan ventilasi berbentuk persegi. Dinding bangunan dibuat berprofil. Facade bangunan bagian bawah berupa tatanan batu andesit expose yang dicat dengan warna hitam dan putih. Dinding bangunan dari pasangan bata berplester semen merah (campuran kapur:pasir:bata tumbuk) yang dicat warna hijau. Penutup lantai berupa ubin berukuran 20 cm x 20 cm, berwarna abu-abu polos yang dipadukan dengan ubin berwarna abu-abu bermotif garis-garis.
Bangunan masjid dilengkapi dengan pintu masuk yang terdapat di sisi utara, selatan, dan timur. Saat ini pintu masuk masjid berupa pintu geser dari kayu yang merupakan penambahan baru. Kemungkinan dahulu daun pintu asli dibuat dengan sistem bukaan. Di kanan dan kiri pintu masuk utama, yakni di sisi timur, terdapat dua ruangan yang dipergunakan sebagai gudang dan pintu menara. Tangga menara dari kayu dimana sebagian kayunya telah diganti dengan kayu baru karena sudah lapuk. Tempat wudhu terletak di sisi utara yang sudah mengalami perubahan. Semula tempat wudhu berupa kolam dimana sumber airnya berasal dari mata air Cikoneng.
Dahulu, masjid ini dikelilingi dengan benteng dari tanah. Benteng tersebut dipergunakan sebagai pertahanan dalam menghadapi serangan dari pasukan DI TII di bawah pimpinan Karto Soewiryo, yang semula merupakan anggota SI. Serangan tersebut terjadi pada tahun 1948 dan 1952. Semula Karto Soewiryo bermaksud mengajak pimpinan Pondok Pesantren Cipari beserta penganutnya untuk masuk dalam perkumpulan DI TII, tetapi ditolak yang akhirnya terjadilah pertempuran di antara kedua kubu tersebut.
